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   博士力士乐电机的调试方法及步骤　　
   博士力士乐电源模块为逆变器提供必需的直流母线电压，紧凑的单轴或双轴逆变器以及集成电源连接部件的电源模块可以阿实现大型驱动组的应用方案，通过具有回馈功能的电源模块，您 可以获得高的能源利用率。除了驱动器发电机工作方式的电源回馈，它还以其直流母线的调节而著称，模块化的使用领域，电源模块为逆变器提供必须的直流母线电压，紧凑的单轴或双轴 逆变器以及集成电源连接部件的电源模块可以实现大型驱动组的应用方案。
   博士力士乐伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象，伺服电机分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零 时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。在购买博士力士乐电机后，要详细阅读说明书，然后根据说明书进行操作。在购买后安装前要对伺服电机进行检查是否完好无损，是否有部 件遗漏等。那么怎么样调试好伺服电机，在调试过程中应该注意说明，下面为您介绍博士力士乐伺服电机的调试方法及步骤　
　　1、初始化参数　　
　　在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置 控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的大设计转速对应9V的控制电压。　
　　2、接线　　
　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及 PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器 信号的接线和设置。
　　3、试方向　
　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的&濒诲辩耻辞;零漂&谤诲辩耻辞;。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查博士力士乐模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正 数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致， 可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致　　
　　4、抑制零漂
　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机 性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
　　　5、建立闭环控制　　
　　再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。